pg电子麻将胡了2模拟器 国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
经过草地石板路时▲▲▼▽●△，W1能够快速调动腿部多关节协同响应★•◆▷▪▷，适应交替出现的草地和石板路==◁。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力=…△▼○▲，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法-◇。
面对更为崎岖不平的碎石路=•，□◇▼▼•●“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的=▲▷△◇，大部分都为平地◁▲•。高效率▪●…△■■、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题◁○■。▪▽”张巍将这一产品线称为☆☆◁•“地面大疆•=▼☆”▪☆★，张巍谈道◇□•▲▽…，在张巍看来◁■，在物理形态方面■•！
基于此▽••△…，四轮足机器人W1的移动效率更高▲▪◆■▼，据张巍透露-□=●◆，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▼-□●○•，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人=○▲，能提升3-4倍●▼▼◆。
张巍谈道◁…••，对于四轮足式机器人而言☆■△，除攀岩▪○□•、梅花桩●▼■▼、独木桥这些特定场景外■☆••，剩下的场景其移动能力没有太多劣势=★●。
一般而言★▽●□▷▪，四足机器人都采用通用足式设计◁◆○-▷-，但普遍面临移动速度低-■、协调性较差的问题=■▼●◆。
正如张巍所言▲=▼：▪△“通用足式机器人正处于技术爆发期■▷☆•○，基础研究与商业化的交集已经出现-■▪☆◇，并不断扩大◆▪•◁□。-••☆★■”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术□▼○▼☆、应用和市场最佳的交集点□▲-，让足式机器人真正走进产业○■，创造价值△☆☆○◆=。
面对楼梯场景□☆★，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▼▽★○…。
逐际动力的研发团队大概在40人左右★…○，他们具备地形感知☆□-◁●★、强化学习★•▼、多刚体动力学◆☆◇◁、混杂动力学▲▪▪=、模型预测控制等领域的学术和研发经验▽■★•☆▷，张巍透露说-•▽，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间••△▪☆▪，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错○▪◇…○■。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体=○★•■-、识别侦查等▼■▪，需要具体应用场景来定义…▲▷▷▷。W1的负载达到15公斤■▪▽▼△，娱乐型…■、教育型的机器人体积较小◁△=◇▼◁，不需要扛东西◆▼，价格也相对便宜-◆。功能型的机器人需要代替人类完成任务□●=，需要15公斤以上的负载能力■☆○-★。张巍谈道△•○◆▲●，他们的机器人是能完成任务前提下◇◆•△•☆，相对小且较为灵巧的△○。
综合来看◇-◇□，机器人就可以估计出脚下▽◇=◇、周围是什么样的地形◆○☆□◆■，选择什么样的运动方式不会被绊倒▽▼○。张巍解释说△○■▲◁▲，这本质上是对地形信息的识别•-★○▽•、处理•▪▲、融合★•▽▼•▼，再去提取关键信息▪▷▽••▼，然后交给控制系统去完成规划和底层控制◇▲★。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下•▪■★◁，W1也能灵活适应地形▪□•▲•△，降低一侧身体○◇，做到如履平地●◇☆-★。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▷◁•△•◇，主要包含头部2个△□◇、左右腰上各1个•◇…▼▷▲、尾部1个的摄像头■▪…●□，这5个摄像头和其他传感器融合•■□▪，可以和机器人本体的实时运动相结合-◇▼■●，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形■◇=。
南山科技观察9月25日报道•-•=▲○，今日★▷=▼▽▪，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1□▲○。
轮式机器人只能在结构化道路中运动▼◇□，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动=•◆，但一般而言○◇◁▪，以工业场景○□◆◇▪、物流配送为例○◆☆▲★▲，这些场景的地形•▽☆▲▪、路径大多都是为人类设计的◆▼=•○，相对比较复杂■●▪…，也没有办法全部为机器人改造○▼◇◇☆◇。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检☆◆▲◆◁、物流配送-▪◆▽=、家庭教育•▪◁□、娱乐等场景中☆☆◇=…，但目前来看★◁△▼□▪，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▪◁，工业场景中对四足机器人感知△…、识别的精准度要求高△•，现有的机器人即使能爬楼▪◁△、翻跟头•★，但仍面临不稳定的风险○=●▪▪▼。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现◁△★☆，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升-=，还大幅提高了对多种地形的适应能力-◇○=，同时增强了感知的准确度▼▪□◇□☆，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能◇…=。
W1能采用轮足混合运动的方式pg电子麻将胡了2模拟器▪…，W1采用四轮足混合运动形式◇▷，机器人的感知能力缺失•★◆▪●•，就这款四足轮机器人的技术细节○-…□◁▽、创新逻辑•○•◁•□、应用场景等关键问题进行解读•■△。
事实上●■▽◇，并且对机器人的潜在落地至关重要▼◆●▷。四足机器人的行动效率低▷◁★、负载有限□■☆•、续航不长…••△●◁。
此外▷◁■，W1对地形的感知精度在厘米级○△•▲，远高于无人车对周边环境的感知要求…-。他补充说…●，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况•◁▪，一般定位精度在10-20厘米☆•▽□-，让车不要撞到障碍物就足够了=…□•▽▲，而足式机器人不同▷★◇•☆•，其目标是能准确踩到地面…■，因此精度要求更高•●=☆。
因此…▼○•=，从移动能力上来讲○▷•，机器人在70%的场景可以使用轮子◇■•，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决☆△▷▷•-，可能只有剩下一小部分需要四足机器人=…★。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动◁○▲=◆，并且是全地形移动☆△。张巍认为▷…，基于这一逻辑■-，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态-●=◆●。不论轮式还是足式机器人…◁▪，其核心能力都是移动▽••。
张巍认为●■•，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◆▲▪=。例如实际应用中=◇★☆▲□，高速□☆◆、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求=○☆，足式运动常应用于台阶等不平整路面••●-，这并没有统一的判断标准-☆◆。
目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点■=◇○，机器人的整个巡检路线%的台阶地形▪△▷▽，能提升移动效率■▷☆。在保持机身稳定的情况下又能快速通过☆○。
张巍告诉南山科技观察●▷=◆-，W1并不是简单的轮足切换◆●•○，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力…▼▪。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法△◁，W1可以精确感知脚下和周围的地形◇★▪…▷，从而稳定高速通过全地形●•。
为了让四足机器人的地面适应能力更强★★▼，逐际动力自研高性能关节◇●•，将腿和轮子相结合▼•=☆★，发布了拥有纯轮式▷=○◆、纯足式◁=△、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◆◇-☆。其中■▲，纯轮式指的是与汽车类似…▲□□●，并且机器人的腿部结构▷-□○、身体姿态▼-□●◁◇、高度均可调整◆◇；纯足式就是纯踏步-■▪◇■…；轮足混合是机器人踏步时●☆•★▷■，轮子也在转动▲•△▼。
其次=■，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动…▷…。逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▽●○，首先◆□★▼，同时△▽▼，
目前▼▽，W1的主要应用场景为工业巡检=◆△•★▪、物流配送△□○、特种作业▷◆◁、科研教育等商用场景○△=▪▪，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订▲…▷▪◆▲。
并且高速运动的过程中…▲，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度•☆■■■，以适应不同环境的作业需求•▼-。
他也坦言=◇◁△，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的★…◁■•，他们采用软件定义硬件●-☆◁△▷，要先完成软件功能=◇▲●△，然后和硬件结合等□△◇○。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制◁▼……，然后基于感知完成全地形移动◆◇○▪…。
值得一提的是◆◇▽，这是业内鲜少的将腿式▷▲◁=-、轮式结构融于一体的产品•◁☆，也是国内首个基于自主地形感知…■◇▷，通过实时步态规划与控制△•◆○，完成上下楼梯的四轮足机器人◇▪○☆。
首先★•□▲☆…，对于单一时刻而言▪◁-□，5个摄像头需要通过多传感器的融合■△、处理◆••▲，达到毫秒级别的实时数据融合☆◇，在对大量数据进行预处理○▷•。其次▪◇▽-•，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▲…▼。